全国大会2022@京阪奈

こんばんは。

4月23,24日はロボカップジュニアの全国大会でした。僕はRoot41（WSL053）としてSoccer Lightweightリーグに出場しました。大学受験と被るのでハジメくんと出場できる最後のシーズンです。

この記事の概要

• 振り返り
• 良かった点・反省点
• 謝礼

調整日

壱号機は既に完成してハジメ君に引き渡してキーパー機はいい感じに動いていました。

弍号機は僕が調整日の前日に寮で調整してた時は結構いい感じに回路や駆動系統も動いていました。あとは細部を数箇所半田付けして、ソフトウェアを大会会場で微調整するだけという状態でした。

この細部を数箇所半田付けの作業の時にハンダ吸い取り線で電源安定用のコンデンサと+3.3Vラインをショートさせてしまいました。疲れによる凡ミスを調整日の朝にやらかしました。

お亡くなり電子部品リスト😈

メインマイコンは予備と交換して蘇生させました。ラインセンサ監視マイコンとマルチプレクサは予備が足りなく（2個づつしかなかった）諦めるしかありませんでした。

とは言ってもラインが全く読めないままでは試合に出れないので調整日の夜にラインセンサを並列にまとめてメインマイコンに直接繋ぐ作業を徹夜でしました。相方がそれに合わせたプログラムも急遽作成してくれました。なんとか当日には間に合ったのでよかったです。

車検

RCAPのような厳しい車検を想像していたので結構戦慄していたのですが、いつも通りの全国の車検という感じでした。RCAPが外れ値だったようです。

バッテリー検査も初体験でしたが問題ありませんでした。普通に準備すれば普通に通るそんな車検だった印象があります。

重量がキッカー有り機が約970g、キッカーなし機が約910gで重量は余裕でした。ボール補足センサ、ラインセンサからの光漏れも常識的な範囲内であれば問題ありませんでした。

車検の時にもスタッフの皆さんに「軽いね」「モーターがなめらかだね」「かっこいいね」などなど言っていただけてとても嬉しかったです。ハード担当はこの瞬間のために生きているまであります。

試合

1. vs GR7（岐阜）

3:2で勝利しました

まさかの最初から岐阜ブロック同士で当たるとは思っていなかったのでびっくりしました。突貫工事の弍号機の姿勢制御のブレが非常に目立つ試合でした。キーパー機のブロックに何度か助けられなんとか勝利。

GR7の2人は普段から岐阜ブロックで仲良くしてくれていました。楽しかったです、ありがとうございました😆

2. vs トライペガサス（四国）

8:0で勝利しました

トライペガサスさんのロボットが1台故障状態でキーパー機がいなかったので、ボールを確実にゴール前に持って行きさえすれば点数が入る試合でした。しかしここでも姿勢制御の乱れのせいで何度かチャンスを逃したりしました。

回り込みの不確実性が目立つ試合でしたが改善点を多く得られた試合でした。対戦ありがとうございました🔥

3. vs デンソー工業学園（東海）

2:3で負けました

でもBLDC機でここまでロボカップらしいハラハラする試合を楽しめたのはこの試合が初でした。めちゃくちゃ楽しかったです。

デンソーさんとはRCAPぶりに会うことができました。前半2点入れられてこの調子で勝利を目指す…ところでしたが、電池交換の際にキーパー機のLi-Poに通じる電源線が不安定になっていることに気づきました。

不安定なだけなので試合に出そうと思えば出せるのですが…爆弾Li-Poを扱う以上ハード担当としてこの機体を出場させるわけにはいかず故障扱いにしてオフェンス機だけで後半を戦いました。キーパー機がいないのでゴール前がガラ空きになり点を入れられてしまい負けました。

1台出せなかった悔しさは否めませんが、この判断に関しては後悔はないです。不安定になってしまうロボットを作ってしまったのは自分です。

デンソーさんは大会期間中にたくさん交流してくださってとても楽しかったです。いつもTwitterを見てくださっているとのことでとても嬉しかったです。

対戦と交流ありがとうございました✌️

4. vs 宗高グラジオラス（九州）

3:3で引き分けました。

姿勢制御が安定していればあと1点入りそうな場面がありました…。でもとても楽しかったです。やっぱり安定しているロボットが一番強いです。

すこくよく作り込まれたロボットでとても感動しました。対戦ありがとうございました😎

5. vs Kollagen（埼玉）

1:0でなんとか勝ちました。

いつもTwitterで交流してくださっているUserさんと試合できて試合前からとてもワクワクしていました。僕たちのロボットの調子が急に悪くなってしまいましたが辛うじて1点決めることができました。

Twitterの写真じゃなくて生の実物を見ることができてとても嬉しかったです。ありがとうございました😋

6. vs GUJO ROBO（岐阜）

5:2で勝利しました。

小学生の頃からずっとライバルだったチームとの対戦になりました。ロボットの調子も良く、うまくボールをゴールに運ぶことができ5点決めることができました。

全方位カメラを利用したシュートを決められてしまいましたが、相手チームなのにおもわず称賛してしまうほどかっこよかったです。

かっこよかった！ https://t.co/WU2r99Zfoo

— しろくま🥒胡瓜 Blend (@robokichi41) April 24, 2022

ちなみにこの全国大会での勝利はこの試合が最後となりました。最後の勝利がGUJO ROBOなのも何か縁を感じますね。

今まで仲良くしてくれて本当にありがとうございました🙏

7. vs KORRDET（東海）

0:4で負けました。

アウトオブバウンズとオウンゴールが非常に痛かったです。それと疑いようもなくKORRDETさんがめちゃくちゃ強かったです。

日頃からたぬきさんとTwitterで交流していたのもあってとても楽しかったです。対戦ありがとうございました😁

8. vs Reckless（東海）

1:6で負けました。

前半1点入れてこのまま後半守り切れば勝利…のはずでしたが、後半でスイッチの押しミスを連発。ロボットが全然出せずに6点一気に入れられてしまいました。大会後に確認したところスタートスイッチの接点不良が見つかりました。

何が起こるかわからない、それがロボカップジュニア。対戦ありがとうございました🥳

9. vs All_outlook（関東）

最終試合 13時45分より
＿人人人人人人人＿
＞　All_outlook　＜
￣Y^Y^Y^Y^Y^Y￣@All_outlook

— しろくま🥒胡瓜 Blend (@robokichi41) April 24, 2022

All_outlookはとても仲のいいチームなので、最終試合で対戦できてとても嬉しかったです。1日目終了時点での対戦成績が同じだったのでもしかしたら…と思ってたら当たりました笑

0:5で負けてしまいましたが、自分達のしたかったロボットの動きは満足にできたので後悔はないです。むしろとても見応えある試合だったと思います。

試合後に記念撮影もしました。All_outlookの皆さん対戦&交流ありがとう！

交流

お菓子配り@ Day 2 pic.twitter.com/24kdjqx8G9

— しろくま🥒胡瓜 Blend (@robokichi41) April 23, 2022

全国大会での大きな楽しみの一つ、交流もバッチリおこなってきました。こんな感じでお菓子置いておけばみんな来るかな…と思ったのですがみなさん意外と大人でした（汗

Rescue Mazeの方にも交流？視察？ヤジ？に行ってきました。

Twinclueさん、Orionさん、SUNAOさん交流ありがとうございました😸

All_outlookとごはん

RCAPの味噌かつに続いて、今回もAll_outlookとご飯に行きました。赤から鍋です。辛かったですがすごく美味しかったです😋

普段食べないような部位のお肉だったりととてもいい体験にありました。また行こうね！

終わりに

サッカー競技最後の全国大会となりましたが自分達のやりたかったBLDCでのサッカーは存分にできたので悔いはないです。やっぱりRoot41は最高のチームだったと思います。

小学2年の時からやってきたSoccer Lightweightを離れ、僕はこれからはRoot41ではなくBlendとしてRescue Mazeを頑張ります。さよなら&ありがとうサッカー⚽️👋

さいごに、

今まで僕たちの活動を応援・支援してくださった全ての皆さん、大会の運営に携わったみなさんに感謝申し上げます。ありがとうございました。