岐阜ブロック交流会

こんばんは。

今日は郡上八幡で岐阜ブロック交流会があったので、今日はそのお話です。

まえがき

岐阜ブロック大会が延期を重ねて今日やっと実施されました。既に確定済みの4月末の全国大会の選抜には影響はなく、実質的には交流会でした。しかし、全国大会前に大戦で試合ができる最後の機会なので決して気は抜けません。

会場は郡上八幡だったので朝早く起きて高速バスで郡上まで向かいました。久しぶりの大自然&遠出で花粉さえなければとても気持ちよかったです。

そもそも2台揃わない

全国大会まで2週間を切っている状態でロボットを2台揃えることができないという本当にまずい状況です。もうこればかりはやるしかないので毎日頑張って半田付けをしています。

ちなみに旧機体は完全に分解しました。部品を一部回収する必要があるためです。必要な部品は僅かなので分解せずに新規購入で調達ということも考えましたが、「最悪旧機体出せばいい」などという甘い考えを完全に断ち切るために分解することにしました。

👧👦「ロボットってなにでうごくの〜？」
🐻‍❄️「血 　と　汗　と　涙」（号泣）

— しろくま🥒胡瓜 Root41 (@robokichi41) April 9, 2022

いざ勝負

成績は正確な数字は覚えていませんが下から数えたほうが明らかに早かったのは覚えています。出せるロボットが1台しかないので仕方ないと言えば仕方ないのですが、2台揃えられなかったのは僕のハードウェアの遅れが原因なのは間違いありません。

ラインの処理もうまくいかずアウトオブバウンズを連発しました。サブマイコンのファームウェアを修正する必要があることがわかりました。また、ボール追従の精度もあまり良くありませんでした。

しかし悪い点ばかりだったわけではありません。悩んでいたI2C暴走問題は今日の試合では1回も発生しませんでした。無事解決です。また一回ブラシレスモータの調子が悪くなったことがありましたが、足回りを容易に着脱できるように設計したおかげで15分ほどで修理できました。メンテナンス性の良い設計は大切です。

ペースが遅すぎるのは否めませんが確実に一歩づつ進んでいる手応えはあります。

なんか動いてる pic.twitter.com/AxzQi2X3rX

— しろくま🥒胡瓜 Root41 (@robokichi41) April 10, 2022

全国大会までにやるべきこと

優先度: 最高

• ラインセンサのファームウェア修正
• 姿勢制御の安定化

ラインセンサに関しては見逃しが稀に発生しているので、サブマイコン側で反応したセンサは一定時間はHIGHをメインマイコンに送り続けるように修正しようと思っています。姿勢制御は努力で解決します。

優先度: 高

• ボール追従
• Li-Poの追加調達

点を入れるのはアタッカーなのでまずは回り込みを一定の水準まで持っていきたいです。Li-Poに関しては予備がちょっと欲しいくらいのお気持ち。

優先度: 中

• キッカーの実装
• カメラ処理（ゴールキーパー）
• 予備部品の切削

これがあれば得点率大幅UPが見込めるので前年度の回路を流用する形で実装します。

優先度 : 低

• NeoPixelカバーの切削

見た目をよくするための部品なので正直なくてもいいです。でもやっぱりつけたいからとりあえずちゃんと動いてからですね。

まだ舞える

今日1日で僕たちになにが足りないかがより明確になったと思います。逆に言えばそこさえ改善すればうまく動くかもしれないということです。云うなれば一筋の光かもしれません。

僕たちがRoot41を名乗れるのもあと14日です。2016年結成なので、小学校在学期間とほぼ同じ時間を相方と一緒に頑張ってきたわけです。Root41として全国大会に参加するのも最後ですし、僕はBlendのメンバーとしてRescue Mazeに移行予定なのでサッカー競技自体も最後です。

あと二週間はもがき続けます。最後の全国大会、成績はもちろんですが悔いのない試合ができるように頑張ります。

まだ10時台ですがもう心身の疲労が結構溜まってるので記事の執筆もこの辺で手を止めて寝ることにします。明日の朝日も綺麗でありますように。では👋