RCAPとその以後

Note 2022/05/06:
これは前ブログからの移行記事です。一部表現や文体の調整を行った箇所がありますがご了承ください。

こんばんは。

11月にRCAP(ロボカップアジアパシフィック2021)がありました。我々Root41もこちらに参加しました。それについての記事です。

記事かくの遅くない？

RCAPは11月開催だったので単純に数ヶ月も経っています。一般には思い出話になりかけてくる時期ではありますが以下の理由でこのタイミングでの執筆になりました。

• RCAP以後の自分の変化を知りたかった
• RCAPが終わった勢いで記事を書くのも違う気がした

こんな感じです。では書いていこうかなと思います。今回は写真などはほぼなく文字メインですが読んでいただけると嬉しいです。

大会前

機体が全然大会に間に合いませんでした。主にハードウェアです。と言ってもハードウェアができないとソフトウェアもできないので両方できていませんでした。

まともに睡眠も取れていませんでした。RCAP前週の平均睡眠時間をiPhoneのログで今振り返って確認してみたら3時間55分でした。学校にも髪ボサボサ作業服状態で登校して、講義中も最前列の席で圧着作業やロボットの組み立てしたりと周りからしたら相当なホラーだったと思います。

このツイートは投稿時間からもお察しですが確か2徹目の日のツイートだった気がします。日本語ももうおかしくなっていますが、これは2号機ができたという幻想が見えただけでロボットなど何も組み上がってませんでした。（確かこの次の日の夜で耐えきれなくなり床の上で砂浜にうちあげられた鯨のように寝ていました）

それでも僕はロボットを作り続けました。

調整日

調整日に会場入りしました。とりあえずなんとかハードウェアは形にはなっていたのですが、車検が普段より厳しめでその対策に非常に時間を食いました。ルールに準規するロボットを作ろうと心がけていましたが、まさかコンデンサや半固定抵抗の色まで規制されるとは思ってませんでした。

分解して色々車検対策してるうちに何故かメインマイコンがぶっ壊れ、そのあと次々に周辺回路がぶっ壊れていきました。まじでもう無理終わったと思いました。「なんでこんなに苦しいのにロボット作り続けてるんだろ」って何回も思いました。

みんな車検通ってびゅんびゅん走らせてるのを横目に、目の前の動かないロボットを修正していました。とみっくすさんがSTM32F446REを提供してくださったおかげでなんとか修正して車検を通すことができました。（本当にありがとうございました。）

試合

ボロボロでした！！！！！！

去年のDCモーターロボ1機が戦力の99.99%でした。それでも忍さんの鉄壁キーパーに何点か入れられたり、LEGENDさんと同得点だったりとなんだかんだ言って耐えてました。やっぱり安定しているロボットは強いです。（去年のロボはハードを爆速で組み上げたのでプログラムにめちゃくちゃ時間を割けていました。）

憧れのLEGENDさんとの試合後の写真です。まじでカッコよかったです😆

ただ頼みの旧機体が連戦で疲れて大会後半では調子が悪くなってしまったので負けては壊れて、壊れては負けてを繰り返しました。

そんな大会期間中も相方はずっと頑張ってプログラムを調整し続けてくれました。

大会2,3日目になるとラッキー要素はかなり多いものの数得点入れることができました。ビッグフィールドの時にBLDCロボが群を抜く速さでボールに突っ込んでいった時はめっちゃ感動しました。

※ちなみにその後すぐに白線外に出て審判に回収されちゃいました

お泊まり

ホテルは基本的にずっとプログラムと修理してました。寝るタイミング=体力の限界って感じでした。モンスター飲んで頑張りました。そういえば大会期間中含めた2週間で僕はモンスターエナジー10本飲みましたね、もうあんなこと一生しないと心に決めました。

夕食は毎日All_outlookさんと一緒に食べました。大会期間中はめっちゃおしゃべりとかできてめっちゃ楽しかったです！

味噌かつも美味かった。また一緒に行こうね😋

交流

試合での成果が皆無だった僕らでしたが、交流はめちゃくちゃ楽しかったです。NeoPixelとBLDCはウケてた気がします。BLDCロボを調整中とかにスタッフの方々が「えっ、動いたって？」みたいな感じで見に来てくれたりしたのも嬉しかったです。ありがとうございます。

「次会うときにはちゃんとBLDCぶるんぶるん走らせておきます！」と約束して会場を後にしました。

大会を通して気づいたこと

原動力

記事の初めの方にチラッと書いた「なぜロボットを作るのか」という問いとかかってきますが勝つためだけにロボットを作ってるわけじゃないということに気づきました。誤解されては困るので補足しますが、負けてもいいとか勝ちたくないと思ってるわけじゃないです。勝ち負けなんてどうでもいいと思ってるわけでもないです。勝敗は目標ではなく結果であると気づきました。

今シーズンだったら「もしBLDCでロボットを動かせたら革新的だろう」という希望というか信念というか夢というか…国語力皆無なのでうまく言い表せませんが、そういうのがずっと根底にあったんだと思います。3日連続徹夜とか普通に考えて肉体的にも精神的にも半端なくきついです。もし勝つことが第一目標なのであればBLDCロボなんて諦めてさっさと旧機体2台をリビルドして布団に突っ込むべきでしょう。徹夜どころか、モンスターエナジーを飲むことさえなかったでしょう。

でも僕たちはBLDCに挑戦し続けました。諦めたくなかったからです。なんとかしてでもカーペットの上をBLDCロボが走るところを見せたかったからです。

僕の夏休みはほぼ全てBLDCと線形代数の勉強に充てました。当時はオシロスコープなんて持っていなかったので専門の先生にお願いして研究室のオシロスコープを貸していただいたりもしました。休日はバスと電車で相方の家と高専を往復しました。相方も必死に動かないロボットを動かそうとしてくれました。

僕らRoot41は常に本気でした。

スケジュール管理だいじ

開発スケジュールは完全にミスしたと思います。どちらかといえば立てた開発スケジュールの軌道から大きく外れたのが良くなかったです。完全にスタックオーバーフローしてたのでそのことにもっと早く（大会3,4ヶ月前くらい）から気付けていたら少しは違ったんじゃないかなと思います。

今年僕らはどこかのタイミングで気を抜いたり余裕ぶちかましてたりしたわけでもないので、年度の最初にちゃんと開発目標やスケジュールを共有し、開発段階に入ったらそれから早まっているか遅くなっているかを常に意識することが大事だと思いました。

安定こそ一番

安定しているロボットが強いのは不変だなと思いました。忍さんやLEGENDさん、Oi-Dengikenさんなどなど故障や誤動作などが少なくてすごいなって思いました。やっぱり安定性っていうのはロボカップにおいて非常に重要なことだと思います。新たな技術に挑戦することもテクニカルですが、安定性を追求するのもテクニカルだと改めて気付かされました。

カロリーメイト美味しい

昔は美味しくないと思っていたカロリーメイトの美味さに気づきました。大会数週間前から食事の時間さえも惜しかったのでカロリーメイト食べまくってたら美味しく感じるようになりました。（特急電車の中でこそっと食ったりしました。あんまよくないけど）

モンスター美味しい

RCAPを通してモンスターエナジーは僕的には青のやつが一番好みだと分りました。RCAPのおかげですありがとうございm（違う

睡眠だいじ

もう徹夜なんて絶対しません。

「徹夜はするな。睡眠不足はいい仕事の敵だ。」この言葉の重みが苦しいほどよく分りました。

感謝など色々メッセージ

運営・スタッフの皆さん

大会期間中や大会前からいろいろな準備等ありがとうございました。わざわざ時間を割いて僕らの大会のために常滑まで集まってくださりありがとうございました。

大会中は僕の精神的な辛さゆえに車検などに対してぶーぶー言ってしまいましたが、改めて今振り返るとルールに忠実に車検するのは当たり前のことだったと思います。すみません。

競技以外にもテクニカルプレゼンテーションなどの企画も楽しかったです。いろいろなことを学ぶいい機会になりました。

相方

ここであんまり言いすぎるとチーム解散みたいになっちゃうのでとりあえず一言だけ。

今月末のブロック大会に向けてまだまだ頑張ろう！

選手や交流してくれた皆さん

某ウイルスの影響もありTwitterを通してしか見れていなかったロボットが実際に目の前で見ることができたり、技術的な話をうかがえたりと興味深かったです。すごくいい刺激になりました！次会うときにはこちらもよりいいもの用意しておきます💪

All_outlookの皆さん

関東から夜行バスで来るのは本当に大変だったと思うけどお疲れ様でした！ドライバーとか色々貸してもらってばっかりでごめんなさい。起動音とか色々面白くていい刺激になりました。仲良くしてくれてありがとう、夜ご飯とか最終日の昼ごはんとかも一緒に食べれて楽しかったです！

また一緒に美味い店行こうね🔥

メンター・両親・親戚の皆さん

普段から身近なところで支えてくださってありがとうございました。送迎など毎回お世話になりました。帰省の時とか毎回床や机を電子部品だらけにしてごめんなさい。これからも頑張ります。

P.S. @親 3月の帰省の時は家にオシロスコープと3Dプリンタとその他機器大量に持って帰るから狭いだろうけど家のスペース空けといてねー

白熊とパンダくん

ふわふわ気持ちよかったよ！ありがとう！

終わりに

だいぶ長い記事になってしまいましたが読んでくださってありがとうございました。Root41としての活動はこの年度で最後なので（相方が大学受験に突入）悔いのないようにしっかりとやり遂げたいです。まずは岐阜の地でBLDCをぶるんぶるん走らせて点を入れることを目標に頑張ろうと思います。

では、RCAPに関わった全ての皆さん本当にありがとうございました🔥

やっぱり終わらない

そういえばこの前岐阜ブロックの交流会があったのでそのときに提出したプレゼンシート載せておきますね。デザイン凝ったり研究成果をA3の狭いスペースに詰め込んだりと色々頑張ったのでぜひ見てください！

予告

なんかはじまるらしいですよ…ﾜｸﾜｸ

終わりに(2nd)

今度こそ本当に終わりです。では残り短いですが良い週末を👋